Dividida en tres partes o libros, la obra contiene el relato de las experiencias vividas por el autor durante su viaje alrededor del mundo, desde Cádiz hasta América, y desde allí hasta la Cochinchina. Mientras que las dos primeras partes son más bien de carácter biográfico, la tercera parte del Viaje sobresale por su aportación a la geografía y náutica de la época, con importantes datos relativos a itinerarios, organización político-administrativa, eclesiástica y económica de los territorios indianos. Por ello, esta parte mereció ser traducida, de forma parcial, al latín (Amsterdam, 1622) y otras lenguas. (R. Manchón)